Cùng với đồng pound, shilling và pence bị thay thế bởi bởi tiền tệ thập phân vào ngày 14 tháng 2 năm 1966. Năm 1963, Thủ tướng Robert Menzies, một người theo chế độ quân chủ, đã đề nghị đặt tên đồng tiền là royal. Những cái tên khác được gợi ý bao gồm austral, oz, boomer, roo, kanga, emu, dinger, quid, dinkum, ming (biệt danh của Menzies). Dưới sự ảnh hưởng của Menzies với sự chọn lựa royal, các bản mẫu đã được thiết kế và in bởi Ngân hàng Dự trữ Úc. Thống đốc Harold Holt công bố quyết định tại Quốc hội vào ngày 5 tháng 6 năm 1963. Một royal sẽ được chia làm 100 cents, nhưng các từ shilling, florin và crown sẽ được dùng để gọi những đồng 10 cents, 20 cents và 50 cents. Cái tên royal đã bị phản đối vì sự thiếu phổ biến, thậm chí Holt và vợ của ông còn bị đe doạ về cái chết. Vào ngày 24 tháng 7, Holt đã có cuộc tiếp xúc với Nội các Chính phủ và khẳng định việc chọn từ royal là một quyết định sai lầm nghiêm trọng và việc chọn tên cần được xem xét lại. Ngày 18 tháng 9, Holt đã trình Quốc hội về việc chọn dollar là cái tên của đồng tiền mới, và được chia làm 100 cents.

Đồng Bảng Úc được phát hành từ năm 1910 và chính thức tách khỏi đồng Bảng Anh từ năm 1931, đã được thay thế bằng đồng đô la vào ngày 14 tháng 2 năm 1966. Tỉ lệ quy đổi của đồng tiền mới là 2 Đô la đổi 1 Bảng Úc, hay 10 shillings đổi 1 Đô la. Tỉ giá ban đầu được gắn vào đồng Bảng Anh với tỉ giá $1 = 8 shillings ($2.50 = UK £1). Năm 1967, Úc rời hệ thống đồng Bảng, tỉ giá đồng Bảng Anh đã được quy đổi sang đồng Đô la Mỹ, và Đô la Úc đã không còn được neo vào đồng Bảng Anh nữa. Tỉ giá đã được quy đối sang Đô la Mỹ với tỉ giá A$1 = US$1.12.

Vào ngày 20 tháng 9 năm 2012, Ngân hàng Dự trữ Úc đã thông báo về dự án nâng cấp đồng tiền hiện tại. Những tờ tiền mới sẽ được nâng cấp về số lượng biện pháp chống giả nhằm tăng tính bảo mật. Đồng tiền mới đầu tiên (tờ mệnh giá 5 đô la) đã được phát hành vào ngày 1 tháng 9 năm 2016. Những mệnh giá còn lại sẽ được ra mắt vào những năm tiếp theo.